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mancas
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Roboter Studie

Bart, mein Präsenz-Roboter würde für mich als Avatar an Besprechungen teilnehmen.

BART bedeuted Blue-Avatar-RoboteR.

Neben Bild- und Tonübertragung, wie bei einer Web-Konferenz, sollte der Roboter den Kopf jeweils dem Gesprächspartner zuwenden aber auch andere Dinge im Konferenzraum beobachten und Übertragen.

14.08.2020 - Die Ansteuerung über das Internet könnte analog zum Brachiographen erfolgen. Der Roboter holt sich Steuerungssignale von seinem Server um sich in einem entfernten Besprechungsraum zu bewegen. Eine Steuerungseinheit zuhause bereitet die Steuerungssignale für den Web-Server auf.


Prinzipdarstellung Kopf und Augen

Bis zum 14.09.2020 wurde ein erster Entwurf für Kopf und Augen von Bart-0.1 gebaut. Er dient der grundsätzlichen Funktions-Darstellung und dem Testen des Codes.


Servoaufnahme und Gelenk

Die Servos werden in ein Vierkantrohr eingesetzt, so dass die Drehachse auf der einen Seite durch das Lager des Servos und die auf der anderen durch einen eingesetzten Schraubenbolzen gebildet wird.


### 3D-CAD Entwurf

Später sollen 3D Printvorlagen entstehen. Zu Übung hier der Einbau, mit OpenSCAD skizziert.

ServoeinbauCAD


Flegende Verkabelung

Das Breadbord habe ich auseinander geschnitten und aufgeklebt, da mein ESP32 NodeMCU breit ausfällt.

RoboterESP32


### Das erste Leben!

Großer Tag am 28.09.2020
Der ESP32 fragt meinen Webserver nach dem File Bart.html ab.

{"XGo":90, "YGo":-30, "Action":0}

WerteBereich für XGo ist von -150 bis + 150, für YGo von -60 bis +60. Bart schaut also, aus seiner Sicht gesehen, nach links unten. Er frägt den Server ständig ab und reagiert sobald er eine Veränderung am File erkennt. Nun wird Bart.html mit dem Editor geändert.

{"XGo":-90, "YGo":20, "Action":0}

Die Reaktion:


Ich komm mir vor wie Frankenstein.
Gut, die Augen sind noch etwas leblos, hier fehlen ein paar LEDs.


Smile to me

03.10.2020 - Die Varaible Action wird zur Ansteuerung fester Abläufe vorgesehen. Hier wird ein Nicken, Kopfschütteln oder mit diesem 9x9 LED-Display als Mund auch Mimik dargestellt.

RobotSmile


Für einen weiteren Ausbau des Kopfes sind die kleinen SG90 Servos in dem Prinzipaufbau zu schwach. Hier muss eine verbesserter Aufbau erstellt werden.


Ansteuerung des Avatars

Erstmal geht es aber auf der Server Seite weiter. Dort brauchen wir eine einfache Möglichkeit für das Ändern und Schreiben des Bart.html. Ein einfaches Python Script ist ein erster Schritt.

mancas@tiger:/var/www/html# ./Bart_html_Json_schreiben.py

Kopf drehen auf Position 

XPos eingeben    - range -150 bis +150   50
XPos eingeben    - range -60 bis +60     20

Actioncode ist      1 für :-|      2 für :-)      3 für :-( 
Actioncode eingeben 
 2

JsonFile ./Bart.html wurde geschrieben   {"XGo":50, "YGo":20, "Action":2}

Gyro Hut

Viel besser ist es, wenn meine Bewegungen erfasst werden. Mit einem Gyro-Chip kann man Drehwinkel ermitteln. So ist die Idee des Gyrohuts (http://22x22.de/posts/gyrohut/) entstanden. Wenn ich den Hut trage wird er meine Kopfbewegungen an Bart übertragen, so dass der Roboter sich genauso bewegt.


Simultane Reaktionen des Avatars sind so möglich.


Blau

Ich habe Bart neu aufgebaut, die SG90 Servos waren doch etwas zu schwach. Jetzt sind 996R drin, Aluschienen statt Kunststoff werden verwendet und der Körper ist ein stabiles Gehäuse aus Holz mit Einbau des Tablets für die Webkonferenz.

Auch hat Bart Farbe bekommen, sowie zwei LED Augen, an deren Blinken ich erkennen kann, was er gerade macht.

RobotSmile